Kentrosaurus ambaye jina lake linamaanisha "Mnyama wa Miiba," alikuwa ni kundi la dinosaria lililojulikana kwa magamba yao makubwa yaliyokuwa mgongoni na miiba iliyokuwa imetokea mkiani hadi mabegani mwao. Alikuwa na urefu wa takriban mita 5.0, ukubwa ambao ulikuwa mdogo ikilinganishwa na sauropods kubwa kama Giraffatitan (Mfalme wa Tendaguru), lakini bado ulikuwa wa kutosha kumfanya kuwa mnyama wa kutisha kwa wanyama wadogo na labda hata kwa wanyama wala nyama.

Sifa kuu ya Kentrosaurus ilikuwa ni muundo wake wa ajabu wa mwili. Mgongoni mwake kulikuwa na safu mbili za magamba yaliyopishana, yakipungua kwa ukubwa kuelekea mkiani kwake. Magamba haya yalikuwa yanaweza kuwa na kazi mbalimbali, ikiwa ni pamoja na udhibiti wa joto la mwili, na pia kama kinga pale alipoamua kuyatumia kama silaha, wakati mwingine aliyatumia kama kivutio kwa wachumba au  wenza. Hata hivyo, sehemu ya kuvutia zaidi ya Kentrosaurus ilikuwa ni mkia wake, ambapo kulikuwa na miiba mirefu na michache, inayojulikana kama "thagomizers," ambayo ilikuwa na uwezo wa kusababisha madhara makubwa kwa adui zake kama wangemshambulia. Jamii nyingi za wanyama wala nyama walikuwa wanajikuta wakishambuliwa na miiba hii yenye ncha kali iliyokuwa ikiruhusu Kentrosaurus kujilinda kwa ufanisi. Lakini pia inaaminika kuwa alikuwa mlinzi wa makundi mengine ya dinosaria wasio na miiba, kazi hiyo ndio imempa jina la utani la Mlinzi wa Tendaguru. 

Lishe ya Kentrosaurus ilikuwa ya mimea. Akiwa ni mnyama wa kula mimea, alikuwa na mdomo mfupi, uliokuwa na jukumu la kukata majani na mimea mingine. Meno yake yalikuwa madogo, yanayofaa kwa kusaga nyasi na majani. Alikuwa akitumia meno yake ya nyuma(magego) kusaga chakula, na mchakato huu wa mmeng’enyo (digestion) ulikuwa polepole, kama ilivyo kwa wanyama wengi wanaokula mimea.

Kentrosaurus aliishi katika eneo la Tendaguru nchini Tanzania wakati wa enzi ya mwisho ya Jurassic, karibu miaka milioni 155-150 iliyopita. Hii inamaanisha kuwa alikuwa anashiriki mazingira na wanyama wengine wa enzi hiyo, ikiwa ni pamoja na dinosaria wakubwa (sauropod) na labda hata baadhi ya theropods. Uwepo wake katika mfumo wa ikolojia wa Tendaguru unaonesha utofauti wa ulaji wa mimea, ambapo kulikuwa na nafasi kwa aina mbalimbali za wanyama kula mimea, kila mmoja akitumia vyanzo vya chakula kwa njia tofauti.